伺服驅(qū)動器的工作原理是什么？伺服驅(qū)動器是用來控制伺服電機的一種控制器，其作用類似于變頻器作用于普通交流馬達，屬于伺服系統(tǒng)的一部分。 目前主流的伺服驅(qū)動器均采用數(shù)字信號處理器（DSP）作為控制核心，可以

伺服驅(qū)動器的工作原理是什么？

伺服驅(qū)動器是用來控制伺服電機的一種控制器，其作用類似于變頻器作用于普通交流馬達，屬于伺服系統(tǒng)的一部分。 目前主流的伺服驅(qū)動器均采用數(shù)字信號處理器（DSP）作為控制核心，可以實現(xiàn)比較復雜的控制算法，實現(xiàn)數(shù)字化、網(wǎng)絡(luò)化和智能化。功率器件普遍采用以智能功率模塊（IPM）為核心設(shè)計的驅(qū)動電路,IPM內(nèi)部集成了驅(qū)動電路,同時具有過電壓、過電流、過熱、欠壓等故障檢測保護電路,在主回路中還加入軟啟動電路,以減小啟動過程對驅(qū)動器的沖擊。 功率驅(qū)動單元首先通過三相全橋整流電路對輸入的三相電或者市電進行整流，得到相應(yīng)的直流電。經(jīng)過整流好的三相電或市電，再通過三相正弦PWM電壓型逆變器變頻來驅(qū)動三相永磁式同步交流伺服電機。功率驅(qū)動單元的整個過程可以簡單的說就是AC-DC-AC的過程。整流單元（AC-DC）主要的拓撲電路是三相全橋不控整流電路。 　　伺服驅(qū)動器一般可以采用位置、速度和力矩三種控制方式，主要應(yīng)用于高精度的定位系統(tǒng)，目前是傳動技術(shù)的高端。隨著伺服系統(tǒng)的大規(guī)模應(yīng)用，伺服驅(qū)動器使用、伺服驅(qū)動器調(diào)試、伺服驅(qū)動器維修都是伺服驅(qū)動器在當今比較重要的技術(shù)課題，越來越多工控技術(shù)服務(wù)商對伺服驅(qū)動器進行了技術(shù)深層次研究。

伺服驅(qū)動器的工作原理是什么？

從應(yīng)用的角度出發(fā)來分析伺服驅(qū)動器應(yīng)該工作在位置、速度還是力矩模式下。如晶圓搬運、抓取應(yīng)用。

抓取時：需要機器人精準點到點定位，這個時候伺服驅(qū)動器可以工作在位置模式下，去保證可以定位到負載，抓到負載后為防止負載掉下來，每個關(guān)節(jié)都需要輸出一定的保持力矩，只要這個力夠了，就可以維持抓住負載這個狀態(tài)，所以這個時候，驅(qū)動器本質(zhì)上也工作在位置模式就可以。

所以，對于抓取，伺服驅(qū)動器工作在位置模式，控制器只需要下發(fā)位置指令和執(zhí)行抓取動作。

如果有雙編碼器，還可以在控制器上做位置全閉環(huán)。

搬運時：這個時候機器人走的是一定的軌跡。

控制器根據(jù)客戶所需要的軌跡，實時計算每個伺服電機的位置，將位置指令下發(fā)給驅(qū)動器，故驅(qū)動器工作在位置模式。

對于擰螺絲應(yīng)用。

力矩控制很重要，這個時候，驅(qū)動器就可以工作在力矩模式，按照工藝的要求在不同的位置輸出合適的力矩。

這個時候，速度、位置控制都可以在控制器中完成。

多關(guān)節(jié)機器人包含三個控制部分：控制器，驅(qū)動器，電機。驅(qū)動器一般都支持三種模式：力矩，速度，位置。這三種模式都可以切換的。

控制器可以做一些復雜的多軸同步，軌跡規(guī)劃。

控制器通過現(xiàn)場總線下發(fā)運動指令。

個人認為，應(yīng)該結(jié)合具體應(yīng)用的特點，以及控制器和驅(qū)動器的特點，來決定應(yīng)該把位置閉環(huán)放在驅(qū)動器上還是控制器上。（以上僅供大家參考，如有疏漏不合適的地方，還請包涵指正，謝謝?。?/p>