如何修改Dubins路徑的連接類型：手把手教學(xué)
1. 創(chuàng)建一個(gè)DubinsConnection對(duì)象首先，我們需要?jiǎng)?chuàng)建一個(gè)DubinsConnection對(duì)象。在命令行中輸入以下代碼：```matlabdubConnObj robotics.Dub
1. 創(chuàng)建一個(gè)DubinsConnection對(duì)象
首先，我們需要?jiǎng)?chuàng)建一個(gè)DubinsConnection對(duì)象。在命令行中輸入以下代碼：
```matlab
dubConnObj robotics.DubinsConnection;
```
2. 定義開(kāi)始和目標(biāo)姿勢(shì)
接下來(lái)，我們需要定義開(kāi)始和目標(biāo)姿勢(shì)。使用[x y]向量來(lái)表示姿勢(shì)。在命令行中輸入以下代碼：
```matlab
startPose [0 0 0];
goalPose [1 1 pi];
```
3. 計(jì)算有效的路徑段
現(xiàn)在，我們可以計(jì)算一個(gè)有效的路徑段來(lái)連接姿態(tài)。在命令行中輸入以下代碼：
```matlab
[pathSegObj,pathCosts] connect(dubConnObj,startPose,goalPose);
```
4. 顯示生成的路徑
生成的路徑將顯示出來(lái)。請(qǐng)注意轉(zhuǎn)彎的方向。在命令行中輸入以下代碼：
```matlab
show(pathSegObj{1});
```
5. 修改連接對(duì)象并重新連接姿態(tài)
如果您希望禁用特定的運(yùn)動(dòng)序列，您可以在新的連接對(duì)象中設(shè)置DisabledPathTypes屬性。您還可以減小最小轉(zhuǎn)彎半徑以獲得不同的路徑。在命令行中輸入以下代碼：
```matlab
dubConnObj robotics.DubinsConnection('DisabledPathTypes',{'RLR'});
0.5;
```
6. 顯示圖形
再次顯示路徑圖形。在命令行中輸入以下代碼：
```matlab
show(pathSegObj{1});
```
這樣，您就可以根據(jù)需求修改Dubins路徑的連接類型并得到不同的路徑了。
注意：本文只是簡(jiǎn)單介紹了如何修改Dubins路徑的連接類型，并提供了一些示例代碼。實(shí)際應(yīng)用中可能還需要根據(jù)具體情況進(jìn)行調(diào)整和優(yōu)化。