市場(chǎng)上SCARA控制器種類繁多，但提供全方位控制功能的選擇并不多。研華MAS控制器結(jié)合了PC-Based特性和擴(kuò)展性，配備自動(dòng)化設(shè)備專用的MotionStudio開發(fā)環(huán)境和日系Robot相同的BASI

市場(chǎng)上SCARA控制器種類繁多，但提供全方位控制功能的選擇并不多。研華MAS控制器結(jié)合了PC-Based特性和擴(kuò)展性，配備自動(dòng)化設(shè)備專用的MotionStudio開發(fā)環(huán)境和日系Robot相同的BASIC語言，可幫助用戶快速縮短開發(fā)周期，輕松整合項(xiàng)目。初次上機(jī)調(diào)試SCARA機(jī)械手時(shí)，需要進(jìn)行一系列步驟，包括確認(rèn)機(jī)械結(jié)構(gòu)、配置各軸單元、校準(zhǔn)運(yùn)動(dòng)方向、絕對(duì)式編碼器讀取與位置標(biāo)定以及軟限位設(shè)置。

配置機(jī)構(gòu)耦合關(guān)系

SCARA機(jī)械手最常見的耦合形式是RZ耦合，即R軸（J4）和Z軸（J3）之間存在耦合關(guān)系。在配置RZ耦合關(guān)系時(shí)，需要確保R軸的旋轉(zhuǎn)會(huì)帶動(dòng)Z軸上下移動(dòng)。MotionStudio中進(jìn)行RZ耦合關(guān)系配置操作：在“硬件配置”中選擇“運(yùn)動(dòng)”選項(xiàng)卡，雙擊要配置的控制單元，進(jìn)入“Device”設(shè)置，在公式計(jì)算耦合關(guān)系時(shí)，需要使用RZ_NUM和RZ_DENOM參數(shù)，其中RZ_NUM代表RZ耦合關(guān)系系數(shù)的分子，RZ_DENOM代表RZ耦合關(guān)系系數(shù)的分母，L表示R軸旋轉(zhuǎn)一周時(shí)Z軸的移動(dòng)量（單位為毫米）。配置耦合關(guān)系前，需確保各軸UNIT設(shè)置正確。

配置SCARA各臂長(zhǎng)度

根據(jù)實(shí)際SCARA機(jī)械手本體結(jié)構(gòu)，需要準(zhǔn)確設(shè)置各臂長(zhǎng)度。在MotionStudio中進(jìn)行各臂長(zhǎng)度配置操作：在“硬件配置”中選擇“運(yùn)動(dòng)”選項(xiàng)卡，雙擊要配置的控制單元，進(jìn)入“Device”設(shè)置。Arm1代表J1軸線與J2軸線的垂直距離（單位為mm），Arm2代表J2軸線與J4軸線的垂直距離（單位為mm），Arm3代表J4軸線與工具末端中心線的垂直距離（單位為mm）。這些數(shù)值需要從SCARA機(jī)械手的圖紙中獲取，并確保準(zhǔn)確配置以保證機(jī)械手運(yùn)動(dòng)的精準(zhǔn)性和準(zhǔn)確性。

通過以上步驟的合理設(shè)置和配置，可以確保SCARA機(jī)械手在工作時(shí)能夠準(zhǔn)確執(zhí)行各項(xiàng)任務(wù)，提高生產(chǎn)效率和質(zhì)量。除此之外，在實(shí)際應(yīng)用中，還需要根據(jù)具體的作業(yè)需求和環(huán)境，對(duì)SCARA機(jī)械手進(jìn)行進(jìn)一步的調(diào)試和優(yōu)化，以達(dá)到最佳的工作狀態(tài)。因此，在使用SCARA機(jī)械手時(shí)，及時(shí)更新和優(yōu)化控制器的設(shè)置，將能夠?yàn)樯a(chǎn)流程帶來更大的效益和便利。