python的process函數(shù)是什么類型？進(jìn)程Process是對(duì)各種資源管理的集合，包含對(duì)各種資源的調(diào)用、內(nèi)存的管理、網(wǎng)絡(luò)接口的調(diào)用；一個(gè)進(jìn)程Process可以包含多個(gè)子進(jìn)程，啟動(dòng)一個(gè)進(jìn)程的時(shí)候會(huì)自

python的process函數(shù)是什么類型？

進(jìn)程Process是對(duì)各種資源管理的集合，包含對(duì)各種資源的調(diào)用、內(nèi)存的管理、網(wǎng)絡(luò)接口的調(diào)用；一個(gè)進(jìn)程Process可以包含多個(gè)子進(jìn)程，啟動(dòng)一個(gè)進(jìn)程的時(shí)候會(huì)自動(dòng)創(chuàng)建一個(gè)線程，進(jìn)程里的第一個(gè)線程就是主線程(即python __name__ ‘__main__#39)；

進(jìn)程Process模塊

對(duì)于線程操作可以用threading模塊，那么對(duì)于進(jìn)程的創(chuàng)建python同樣也提供了Process模塊，創(chuàng)建進(jìn)程時(shí)需要導(dǎo)入該模塊，語(yǔ)法如下：

# 導(dǎo)入進(jìn)程模塊

from multiprocessing import Process

# 創(chuàng)建進(jìn)程

p Process(groupNone, targetNone, nameNone, args(), kwargs{})

參數(shù)介紹：

group — 參數(shù)未使用，默認(rèn)值為None；

target — 表示調(diào)用對(duì)象，即子進(jìn)程要執(zhí)行的任務(wù)(函數(shù)名字)；

args — 子進(jìn)程對(duì)應(yīng)函數(shù)的參數(shù)，并且類型是元組tuple；

kwargs — 子進(jìn)程對(duì)應(yīng)函數(shù)的參數(shù)，并且類型是字典dict，如kwargs {‘nam:Jack, ‘a(chǎn)g:18}；

name — 子進(jìn)程名稱；

返回值：返回進(jìn)程實(shí)例對(duì)象

三.進(jìn)程Process函數(shù)介紹

其實(shí)進(jìn)程Process的函數(shù)和線程threading類似，具體如下：

() — 啟動(dòng)進(jìn)程；

2.terminate() — 強(qiáng)制終止進(jìn)程，不會(huì)進(jìn)行任何清理操作。如果該進(jìn)程終止前，創(chuàng)建了子進(jìn)程，那么該子進(jìn)程在其強(qiáng)制結(jié)束后變?yōu)榻┦M(jìn)程；如果該進(jìn)程還保存了一個(gè)鎖那么也將不會(huì)被釋放，進(jìn)而導(dǎo)致死鎖，使用時(shí)，要注意；

_alive() — 判斷某進(jìn)程是否存活，存活返回True，否則False；

([timeout]) — 主線程等待子線程終止。timeout為可選擇超時(shí)時(shí)間；需要強(qiáng)調(diào)的是，只能join住start開啟的進(jìn)程，而不能join住run開啟的進(jìn)程 ；

5.daemon — 默認(rèn)值為False，如果設(shè)置為True，代表該進(jìn)程為后臺(tái)守護(hù)進(jìn)程；當(dāng)該進(jìn)程的父進(jìn)程終止時(shí)，該進(jìn)程也隨之終止；并且設(shè)置為True后，該進(jìn)程不能創(chuàng)建子進(jìn)程，設(shè)置該屬性必須在start()之前；

— 進(jìn)程名稱；

— 進(jìn)程ID標(biāo)識(shí)，pid，值得注意的是：如果在start函數(shù)之前獲取pid默認(rèn)為None，因?yàn)檫M(jìn)程還未創(chuàng)建，獲取不到pid；

8.exitcod

什么是運(yùn)動(dòng)控制算法？

機(jī)器人的算法分為感知算法和控制算法，更進(jìn)一步細(xì)分為環(huán)境感知算法 ，路徑規(guī)劃和行為決策算法（ai)，運(yùn)動(dòng)控制算法，后兩個(gè)也可以統(tǒng)稱為控制算法。

環(huán)境感知算法獲取環(huán)境各種數(shù)據(jù)(機(jī)器人視覺和圖像識(shí)別），定位機(jī)器人的方位（slam)，對(duì)于固定工位的機(jī)器人來(lái)說(shuō)，環(huán)境感知算法往往不是必須的,但是，對(duì)于另一類機(jī)器人來(lái)說(shuō)，比如掃地機(jī)器人，基本就是一個(gè)slam算法，行為決策和運(yùn)動(dòng)控制算法及其簡(jiǎn)單可以忽略。

機(jī)器人自身的運(yùn)動(dòng)控制算法是機(jī)器人制造廠家的研發(fā)重點(diǎn)，主要就是提高機(jī)器人行動(dòng)的精度，穩(wěn)定性和速度，這個(gè)一半靠pid伺服電機(jī)，一半靠控制算法，同樣性能的pid伺服電機(jī)，好的控制算法能提高精度10倍以上，硬件反而不是難度所在，因?yàn)槿澜绲臋C(jī)器人廠家都是買同樣的芯片和硬件電路；

總體來(lái)說(shuō)，環(huán)境感知算法和運(yùn)動(dòng)控制算法是比較成熟的，也是整個(gè)機(jī)器人研究領(lǐng)域投入人力最多的，不斷對(duì)現(xiàn)有的算法進(jìn)行改進(jìn)優(yōu)化，一是因?yàn)檠芯恳呀?jīng)獲得突破，跟進(jìn)的團(tuán)隊(duì)就多，二是因?yàn)?0%的機(jī)器人應(yīng)用領(lǐng)域，只需要用到這兩種算法甚至只用到其中一種，行為決策算法非常簡(jiǎn)單，就是重復(fù)一個(gè)或幾個(gè)簡(jiǎn)單動(dòng)作；

行為決策算法或行為控制策略則是機(jī)器人應(yīng)用領(lǐng)域的未突破的研發(fā)重點(diǎn)（不用的應(yīng)用領(lǐng)域算法也不同，當(dāng)然，也可以完全由人來(lái)手動(dòng)控制,我們常說(shuō)的人工智能，狹義點(diǎn)就是指這個(gè)模塊)，這里不是指那些簡(jiǎn)單的行為算法，比如重復(fù)動(dòng)作，機(jī)器人按固定動(dòng)作跳舞，無(wú)障礙或固定障礙路線行走等，這些主要是硬編碼實(shí)現(xiàn)，不涉及到ai,復(fù)雜的行為決策算法主要有fsm,層次分析法，決策樹，模糊邏輯，遺傳算法ga,人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)ann，以及針對(duì)具體問題的特定算法，比如路徑規(guī)劃等（ros里面提供了一個(gè)move-base模塊，實(shí)現(xiàn)了很多路徑規(guī)劃算法），一般都用c/c 混合python來(lái)編程行為決策算法里，有解決的不錯(cuò)的，比如導(dǎo)航路徑規(guī)劃算法，也有難度極大的，比如避障算法，幾乎所有的無(wú)人駕駛和自動(dòng)駕駛研發(fā)團(tuán)隊(duì)都在苦苦思索避障算法，其實(shí)，避障算法的應(yīng)用途廣泛，在很多領(lǐng)域也有應(yīng)用，比如無(wú)人機(jī)。避障算法是整個(gè)無(wú)人駕駛和自動(dòng)駕駛行業(yè)的絆腳石，因?yàn)樗鼪Q定了最后1%的安全性，而現(xiàn)有的vfh和dwa避障算法只能算是非常原始的起步，根本無(wú)法滿足實(shí)際需求。