PID誤差怎么算？在過程控制中，根據(jù)偏差的比例(P)、積分(I)和微分(D)進(jìn)行控制的PID控制器(又稱PID調(diào)節(jié)器)是應(yīng)用最廣泛的自動(dòng)控制器。它原理簡(jiǎn)單，易于實(shí)現(xiàn)，應(yīng)用廣泛，控制參數(shù)獨(dú)立，參數(shù)選擇簡(jiǎn)

PID誤差怎么算？

在過程控制中，根據(jù)偏差的比例(P)、積分(I)和微分(D)進(jìn)行控制的PID控制器(又稱PID調(diào)節(jié)器)是應(yīng)用最廣泛的自動(dòng)控制器。它原理簡(jiǎn)單，易于實(shí)現(xiàn)，應(yīng)用廣泛，控制參數(shù)獨(dú)立，參數(shù)選擇簡(jiǎn)單。此外，從理論上可以證明，PID控制器對(duì)于過程控制的典型對(duì)象帶 "一階滯后和純滯后 "和 "二階滯后和純滯后 "。

當(dāng)根據(jù)PID位置算法計(jì)算的控制量超過極限范圍時(shí)，控制量只能取臨界值UUmax或UUmin。有效偏差法是將相應(yīng)控制量的偏差值作為有效偏差值送入積分累加，而不是將實(shí)際偏差送入積分累加。因?yàn)闆]有執(zhí)行根據(jù)實(shí)際偏差計(jì)算的控制量。

pid公式？

PID增量公式；

皮杜克KP *【E(k)-E(k-1)】KI * E(k)KD *【E(k)-2E(k-1)E(k-2)】

PID算法有兩種:一種是位置式的，另一種是增量式的。

位置PID的輸出與所有過去的狀態(tài)有關(guān)，計(jì)算時(shí)顯然不需要累計(jì)E(每次控制誤差)。而且汽車的PID控制器的輸出不是一個(gè)絕對(duì)值，而是一個(gè)delta，代表增加多少，減少多少。換句話說，通過增量式PID算法，每次輸出的是PWM應(yīng)該增加或減少多少，而不是PWM的實(shí)際值。所以理解增量PID就好了。

PID控制原理:

該系統(tǒng)通過擺桿(滾輪)反饋的位置信號(hào)實(shí)現(xiàn)同步控制。卷繞控制采用實(shí)時(shí)計(jì)算的實(shí)際卷繞直徑，通過卷繞直徑的變化來校正PID前饋，使整個(gè)系統(tǒng)運(yùn)行準(zhǔn)確穩(wěn)定。

PID系統(tǒng)的特點(diǎn):

1.主驅(qū)動(dòng)電機(jī)的速度可以由電位計(jì)控制。S350設(shè)置為SVC開環(huán)矢量控制，模擬輸出端FM設(shè)置為運(yùn)行頻率，從而給定繞線變頻器的主速度。

2.S350變頻器用于收卷的主速度來自放卷(主傳動(dòng))的模擬輸出端口。擺式電位計(jì)的模擬量

信號(hào)通過CI通道作為PID的反饋。S350的頻率源是主頻率ⅵ和輔助頻率源PID的疊加。通過調(diào)節(jié)運(yùn)行過程中的PID參數(shù)，可以獲得穩(wěn)定的放卷效果。

3.該系統(tǒng)啟用邏輯控制和卷徑計(jì)算功能，可使系統(tǒng)在任意卷徑下平穩(wěn)啟動(dòng)，同時(shí)兩組PID參數(shù)可保證擺桿在整個(gè)生產(chǎn)過程中的穩(wěn)定控制效果。

位置式pid和增量式pid區(qū)別？

位置PID和增量PID的區(qū)別在于輸出不同，有沒有積分部分，有沒有記憶功能。

1.輸出不同:位置PID控制的輸出與整個(gè)過去的狀態(tài)有關(guān)，利用誤差的累積值來增加。定量PID的輸出只與當(dāng)前節(jié)拍和前兩個(gè)節(jié)拍的誤差有關(guān)，所以位置PID控制的累積誤差相對(duì)較大。

2.有沒有不可分割的部分？增量式PID控制輸出控制量的增量，沒有積分功能，所以這種方法適用于執(zhí)行機(jī)構(gòu)中有積分部件的對(duì)象，如步進(jìn)電機(jī)，而位置式PID適用于執(zhí)行機(jī)構(gòu)中沒有積分部件的對(duì)象，如電液伺服閥。

3.有記憶功能嗎？由于增量式PID輸出是控制量的增量，如果計(jì)算機(jī)出現(xiàn)故障，誤操作影響不大，而執(zhí)行器本身具有記憶功能，仍然可以留在原地，不會(huì)嚴(yán)重影響系統(tǒng)的工作，而位置式輸出直接對(duì)應(yīng)對(duì)象的輸出，所以對(duì)系統(tǒng)影響很大。

增量式PID特點(diǎn):公式中不需要累加?？刂圃隽喀膗(k)的確定只與最后三個(gè)采樣值有關(guān)，通過加權(quán)處理容易獲得較好的控制效果。計(jì)算機(jī)一次只輸出控制增量，即相應(yīng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)位置的變化，所以機(jī)器出現(xiàn)故障時(shí)影響范圍小，生產(chǎn)過程不會(huì)受到嚴(yán)重影響；手動(dòng)-自動(dòng)切換影響不大。當(dāng)控制從手動(dòng)切換到自動(dòng)時(shí)，可以無擾動(dòng)地切換。

位置PID的特點(diǎn):在積分環(huán)節(jié)，對(duì)從時(shí)間0到當(dāng)前時(shí)間的所有偏差進(jìn)行積分，是一種非遞歸的全局積分。當(dāng)前采樣時(shí)刻的輸出與過去的時(shí)刻有關(guān)，計(jì)算量大，控制器的輸出對(duì)應(yīng)執(zhí)行器的實(shí)際位置。如果計(jì)算失敗，執(zhí)行機(jī)構(gòu)的動(dòng)作變化很大。