并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)的種類有哪些？并聯(lián)機(jī)器人（delta）是目前的很成熟的機(jī)器人產(chǎn)品，另外也是速度最快的工業(yè)機(jī)器人。行業(yè)也叫蜘蛛手機(jī)器人。圖片充斥：勃肯特機(jī)器人先從實(shí)物來簡單的說幫一下忙并聯(lián)機(jī)器人的機(jī)構(gòu)構(gòu)成

并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)的種類有哪些？

并聯(lián)機(jī)器人（delta）是目前的很成熟的機(jī)器人產(chǎn)品，另外也是速度最快的工業(yè)機(jī)器人。行業(yè)也叫蜘蛛手機(jī)器人。

圖片充斥：勃肯特機(jī)器人

先從實(shí)物來簡單的說幫一下忙并聯(lián)機(jī)器人的機(jī)構(gòu)構(gòu)成，接著再說三千多種機(jī)構(gòu)。

1、靜平臺：主要是用于安置和且固定伺服電機(jī)及中間軸，確保全高頻率高強(qiáng)度的工作環(huán)境能平穩(wěn)運(yùn)行。靜平臺也就是為了直接安裝，固定不動delta機(jī)器人的頂部機(jī)構(gòu)，以及所有伺服電機(jī)，所有都在這個(gè)地方。這個(gè)地方有幾個(gè)愿意軸，那是幾個(gè)軸，一個(gè)軸，一個(gè)伺服電機(jī)，除開中間的軸。（有的中間沒有軸，后面我們會有講）

2、動平臺，直接連接從動臂下端，主要用于橫掛負(fù)載電流，這個(gè)可以在臂展范圍內(nèi)工作。東平臺就是最底部的安裝抓手，或則吸盤的平臺。動平臺基本是沒有什么驅(qū)程機(jī)構(gòu)，如果沒有不需要其他的驅(qū)動機(jī)構(gòu)，基本都是氣動的閥門等，不過這類設(shè)備也都是后面安裝好上去的。

3、主動去臂，從動臂。使用炭纖維材質(zhì)，比較有效能提高強(qiáng)度比，主要用于伺服電機(jī)與從動臂之間的再連接。很多朋友會問，為啥在用碳纖維的材料。答案很簡單，delta的速度非常快，如果是需要持續(xù)比較有效負(fù)載3-12公斤的負(fù)載，碳纖維既可以行最簡形矩陣質(zhì)量靈巧，但是強(qiáng)度高，不變形。也可以能保證精度。

delta的速度有多快？給你展示幫一下忙。

這個(gè)是delta拾取后脫水后的胡蘿卜片，視覺讀數(shù)傳動帶上胡蘿卜的位置。從旁邊的傳動帶的速度你也能看出去，視頻還沒有速度。delta的速度也可以達(dá)到每分鐘220-280次，更高的delata可以提升到每分鐘400次。

并聯(lián)機(jī)器人的機(jī)構(gòu)

并聯(lián)機(jī)器人的機(jī)構(gòu)，在《并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)學(xué)原理和控制》黃真教授--1997年版，第二章空間并聯(lián)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)解析，第五節(jié)：并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)形式（p29頁）。講訴的的很祥細(xì)，從這也側(cè)面反饋，并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)的研究如今已經(jīng)的很成熟。這里我很簡單簡要概括幫一下忙三千多種機(jī)構(gòu)類型，然后把簡單通俗的詳細(xì)介紹幫一下忙并聯(lián)機(jī)構(gòu)機(jī)器人的各形的運(yùn)動形式。

在并聯(lián)機(jī)器人的機(jī)構(gòu)中，通常大都是從RPS,RSS等進(jìn)行機(jī)構(gòu)形式的表述形式。這里我把黃真教授的內(nèi)容摘記出來，做一個(gè)解釋。RPS，RSS大都據(jù)軸的連接上形式來做的區(qū)分，和一般稱。

這個(gè)是單個(gè)主動，從動軸，這些靜，動平臺連接上的。每一個(gè)連接，全是往外讀，也就是RCR（a類機(jī)構(gòu)），RCT（b類機(jī)構(gòu)）……RSR(i類機(jī)構(gòu))。

最后近似的形式那就是：下面的多種類型。

這種是一個(gè)3自由度的并聯(lián)機(jī)構(gòu)，由3個(gè)RCS組成，二十多個(gè)分支機(jī)構(gòu)都是中心對稱的。的原因繞圓柱副軸線的運(yùn)動是一個(gè)局部自由度，所以才圓柱副也是可以用移動副來不用，分支相位補(bǔ)償于RPS，在黃真教材中統(tǒng)名稱之前的是3-RPS，3代表3個(gè)支鏈，RPS貞潔戒支鏈形式。

這種平臺也被下一界stewart平臺，第一時(shí)間應(yīng)用方法在6自由度的飛控模擬器上面，也就是我們現(xiàn)在能簡單的一些無人機(jī)的飛控平臺上面。

其他的不較常見，以及多數(shù)初學(xué)者，的或老百姓見不了的各類并聯(lián)機(jī)構(gòu)就不再次介紹了。做看看機(jī)構(gòu)展示。

有志向普通機(jī)電設(shè)備這個(gè)領(lǐng)域深入研究的，肯定的很建議去鄭重捧讀下，黃真教授的教科書。講的更加詳細(xì)。

然后再我們來說，蜘蛛手機(jī)器人的各類機(jī)構(gòu)，這種也制造出不出來，另外更多可以使用的機(jī)器人。在工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域，我們名稱之前機(jī)器人的很很簡單，主要注意按照的是驅(qū)動電機(jī)的數(shù)量來命名軸數(shù)。

這種那是2軸并聯(lián)

這種是3軸并聯(lián)，加一個(gè)中間的軸。

這就三次是六軸，三周，六軸1軸并聯(lián)。

多關(guān)節(jié)機(jī)器人目前的出貨量并不是太多，通常那就在國內(nèi)沒有普及開，這類產(chǎn)品在食品行業(yè)，醫(yī)藥行業(yè)（抓膠囊）具備相當(dāng)好的應(yīng)用前景。

abb什么意思呢？

ABB有多種含義，是可以是三字詞[姓名(陳樂樂)、形容詞(紅通通)等]的組合形式，三大汽車品牌(A奧迪/B寶馬奧迪/B寶馬)的總稱、工業(yè)電氣巨頭(ABB公司)。