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agv路線規(guī)劃原則？

AGV car是Aut omated Guided Vehicl:。

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羅馬諾香水洗護(hù)，享受新的五折優(yōu)惠，散發(fā)你的魅力。

1.物資裝卸站應(yīng)避開(kāi)公共主干道，保證主干道物流暢通，避免交通堵塞；

2.在每個(gè)區(qū)域，裝載站應(yīng)位于卸載站的前面；

3.盡量保持同一區(qū)域的物料裝卸平衡，減少AGV空車運(yùn)行時(shí)間，提高AGV利用率；

4.不同區(qū)域的物流強(qiáng)度應(yīng)盡可能保持平衡，避免AGV的集中運(yùn)行，這樣可以減少交通擁堵，簡(jiǎn)化交通管理，提高系統(tǒng)的工作效率；

有可能通過(guò)不止一條線路到達(dá)目的地；在 "瓶頸 "交通繁忙的路口，應(yīng)該有AGV使通道行駛安全。

在設(shè)計(jì)AGV小車路線時(shí)，需要根據(jù)應(yīng)用環(huán)境來(lái)衡量是否滿足AGV的要求。AGV運(yùn)行設(shè)計(jì)應(yīng)注意以下事項(xiàng)。

運(yùn)行路線對(duì)樓板的要求

建議AGV小車路線使用光滑材料；相鄰樓層之間不應(yīng)有高度差，如果有，應(yīng)填平它們之間的高度差；考慮到換乘小車的電池容量和行走距離，路線的最大坡度不能太大，盡量減小坡度的長(zhǎng)度和坡度。

操作環(huán)境的要求

考慮到AGV小車的要求；;s軟件設(shè)備和精密零件，工作溫度一般在0C以上，最高一般不超過(guò)40C。汽車的運(yùn)行環(huán)境濕度以正常環(huán)境濕度范圍為宜，一般濕度范圍為30%至80%。

與電梯對(duì)接

需要確定電梯內(nèi)AGV控制系統(tǒng)與轉(zhuǎn)運(yùn)小車之間的數(shù)據(jù)傳輸，通過(guò)布置系統(tǒng)網(wǎng)絡(luò)和完善電梯模塊實(shí)現(xiàn)電梯與AGV之間的通信?？紤]到AGV的運(yùn)行效率和安全性，經(jīng)過(guò)設(shè)計(jì)，當(dāng)AGV小車靠近電梯時(shí)，電梯會(huì)識(shí)別AHB小車打開(kāi)電梯門；當(dāng)AGV車廂在電梯中運(yùn)輸時(shí)，電梯控制模塊改變到特殊電梯狀態(tài)，直到AGV車廂在到達(dá)系統(tǒng)的指定樓層之后離開(kāi)電梯。

跑步路線的選擇

如果AGV應(yīng)用環(huán)境比較擁擠，建議設(shè)置AGV車專用通道，通道帶寬要滿足AGV車寬。度和轉(zhuǎn)彎半徑。

5 AGV與防火門之間的對(duì)接

AGV的尺寸必須小于防火門的尺寸(裝修后)。要保證車門的開(kāi)啟方向不會(huì)影響到車。用于劃分系統(tǒng)防火分區(qū)的防火門必須經(jīng)過(guò)當(dāng)?shù)叵啦块T的檢驗(yàn)，并符合系統(tǒng)的要求。所有涉及的防火門必須是自動(dòng)門。每個(gè)防火門都要有調(diào)節(jié)關(guān)閉延時(shí)的能力，一般是幾十秒，只要能保證送貨車順利通過(guò)即可。在AGV條件下，防火門的功能原則上也必須滿足防火規(guī)范的要求。

agv slam導(dǎo)航技術(shù)詳解？

1.電磁導(dǎo)航

早期的AGV多采用電磁導(dǎo)航，原理簡(jiǎn)單，技術(shù)成熟，成本低廉。然而，改變或擴(kuò)展路徑以及后期維護(hù)很麻煩，AGV車只能沿著固定的路線行走，因此無(wú)法通過(guò)控制系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)智能避障或?qū)崟r(shí)改變?nèi)蝿?wù)。它在AGV的行駛路徑中嵌入金屬導(dǎo)線，加載低頻低壓電流，在導(dǎo)線周圍產(chǎn)生磁場(chǎng)。AGV上的感應(yīng)線圈通過(guò)識(shí)別和跟蹤導(dǎo)航磁場(chǎng)的強(qiáng)弱來(lái)實(shí)現(xiàn)AGV的導(dǎo)向。

2.磁帶導(dǎo)航

磁條導(dǎo)航技術(shù)類似于電磁導(dǎo)航，不同的是磁條粘貼在道路上，而不是埋在地下的金屬線，通過(guò)磁條感應(yīng)信號(hào)實(shí)現(xiàn)導(dǎo)向。但相對(duì)于電磁導(dǎo)航AGV，定位要精確得多，路徑鋪設(shè)更改相對(duì)容易，成本更低，但容易損壞，需要定期維護(hù)。

3.慣性導(dǎo)航

隨著陀螺儀技術(shù)的發(fā)展，AGV已經(jīng)成功實(shí)現(xiàn)了高精度導(dǎo)航。使用慣性制導(dǎo)時(shí)，需要在現(xiàn)場(chǎng)放置定位模塊。帶陀螺儀的AGV是在行駛過(guò)程中綜合陀螺儀提供的角速度信號(hào)和測(cè)距編碼器提供的距離信號(hào)計(jì)算出來(lái)的。同時(shí)，地面的定位模塊也為AGV提供實(shí)時(shí)校正信號(hào)，從而實(shí)現(xiàn)AGV的自定位。這種導(dǎo)航具有導(dǎo)航精度高、技術(shù)特別先進(jìn)的優(yōu)點(diǎn)，可用于各種領(lǐng)域。但是它和激光導(dǎo)航有一個(gè)相同的缺點(diǎn):需要較高的成本。

4.激光導(dǎo)航

目前，市場(chǎng)上有兩種激光導(dǎo)航模式:

首先是反射鏡導(dǎo)航，在AGV的行駛路徑周圍安裝一個(gè)位置精確的激光反射鏡。AGV通過(guò)同時(shí)發(fā)射激光束和收集反射鏡反射的激光束來(lái)確定自身當(dāng)前的位置和方向，通過(guò)連續(xù)的三角幾何運(yùn)算來(lái)實(shí)現(xiàn)AGV的導(dǎo)航。

另一種是SLAM導(dǎo)航，通過(guò)激光雷達(dá)對(duì)場(chǎng)景的觀察，創(chuàng)建地圖并實(shí)時(shí)修正機(jī)器人的位置，無(wú)需人工布設(shè)二維碼、色帶、磁條等標(biāo)記，真正實(shí)現(xiàn)工作環(huán)境的零改造。另一方面，通過(guò)激光雷達(dá)對(duì)障礙物的實(shí)時(shí)探測(cè)，可以有效規(guī)劃軌跡避開(kāi)障礙物，提高人機(jī)混合場(chǎng)景的適用性和安全性。

靈活性比其他導(dǎo)航更強(qiáng)，同時(shí)定位度更精確，但是激光制導(dǎo)航空制造成本高，對(duì)外界光線、地面要求、能見(jiàn)度要求等環(huán)境的要求比較高。

5.二維碼導(dǎo)航

二維碼導(dǎo)航屬于視覺(jué)識(shí)別。二維碼導(dǎo)航比磁導(dǎo)航更精確，更容易鋪設(shè)和改變路徑，易于控制，對(duì)聲光無(wú)干擾。但是，這種導(dǎo)航AGV也需要定期維護(hù)。如果有人干擾或拉扯叉車，很容易把地上的二維碼壓壞，需要經(jīng)常更換二維碼。所以更適合全自動(dòng)無(wú)人環(huán)境。對(duì)陀螺儀的精度和使用壽命要求嚴(yán)格，對(duì)場(chǎng)地的平整度也有要求，所以價(jià)格較高。

事實(shí)上，每種導(dǎo)航方法都有其獨(dú)特性和有用性。磁帶導(dǎo)航的優(yōu)點(diǎn)是經(jīng)濟(jì)實(shí)惠，便于消費(fèi)者安裝。缺點(diǎn)是:如果驅(qū)動(dòng)段上有鐵(磁體)，會(huì)影響導(dǎo)向帶的磁力，驅(qū)動(dòng)不正常。二維碼導(dǎo)航的優(yōu)點(diǎn)是:容易鋪設(shè)和改變路徑，容易控制，精度高，但地面的二維碼被壓壞，需要經(jīng)常更換；激光制導(dǎo)的優(yōu)點(diǎn)是定位精度高(可達(dá)1毫米)。