工業(yè)機(jī)器人的組成和分類？1.工業(yè)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)工業(yè)機(jī)器人由三個(gè)基本部分組成：主體、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和控制系統(tǒng)。即主框架和執(zhí)行機(jī)構(gòu)，包括手臂、手腕和手。有些機(jī)器人也有行走機(jī)構(gòu)。大多數(shù)工業(yè)機(jī)器人有3 ~ 6個(gè)自由度

工業(yè)機(jī)器人的組成和分類？

1.工業(yè)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)工業(yè)機(jī)器人由三個(gè)基本部分組成：主體、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和控制系統(tǒng)。即主框架和執(zhí)行機(jī)構(gòu)，包括手臂、手腕和手。有些機(jī)器人也有行走機(jī)構(gòu)。

大多數(shù)工業(yè)機(jī)器人有3 ~ 6個(gè)自由度，其中手腕通常有1 ~ 3個(gè)自由度。驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)包括動(dòng)力裝置和傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，用于使執(zhí)行機(jī)構(gòu)產(chǎn)生相應(yīng)的動(dòng)作；控制系統(tǒng)根據(jù)輸入程序向驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和致動(dòng)器發(fā)送命令信號(hào)，并控制它們。2.工業(yè)機(jī)器人的分類工業(yè)機(jī)器人根據(jù)手臂的運(yùn)動(dòng)形式分為四種類型。矩形臂可以沿三個(gè)直角坐標(biāo)移動(dòng)；圓柱臂可以升降、旋轉(zhuǎn)和伸展；球形臂可以旋轉(zhuǎn)、俯仰和伸展；關(guān)節(jié)的臂具有多個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)。

工業(yè)機(jī)器人的組成和分類？

1.工業(yè)機(jī)器人的組成

工業(yè)機(jī)器人一般由執(zhí)行器、控制系統(tǒng)、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和位置檢測(cè)機(jī)構(gòu)組成。

1.執(zhí)行機(jī)構(gòu)

執(zhí)行器是一種與人的手和腳具有類似動(dòng)作功能的機(jī)械裝置，又稱機(jī)械手，由以下幾部分組成

1)手稱為抓取機(jī)構(gòu)或抓手，用于直接抓取工件或工具。如專用工具，如焊槍、電鉆、電動(dòng)螺絲緊線器等。都安裝在手上，就構(gòu)成了一只特殊的手。工業(yè)機(jī)器人手有機(jī)械夾持、真空吸附、磁力吸附等不同的結(jié)構(gòu)形式。

2)腕關(guān)節(jié)和手臂部分用于調(diào)整手的姿勢(shì)和方向。

3)手臂支撐腕部和手部，由動(dòng)力關(guān)節(jié)和連桿組成，用于承受工件或工具的載荷。

4)底座和立柱是支撐整個(gè)機(jī)器人的基本部件，起著鏈接和支撐的作用，控制機(jī)器人的活動(dòng)范圍，改變機(jī)器人的位置。

2.控制系統(tǒng)

控制系統(tǒng)是機(jī)器人的大腦，它控制和支配機(jī)器人按照給定的程序運(yùn)動(dòng)，并記憶人教給它的指令信息，如運(yùn)動(dòng)順序、運(yùn)動(dòng)軌跡、運(yùn)動(dòng)速度等。并且可以再現(xiàn)存儲(chǔ)在控制器中的教導(dǎo)信息。

3.傳動(dòng)系統(tǒng)

它是機(jī)器人執(zhí)行工作的動(dòng)力源，根據(jù)控制系統(tǒng)發(fā)出的控制指令，驅(qū)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)完成規(guī)定的工作。常用的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)有機(jī)械式、液壓式、氣動(dòng)式和驅(qū)動(dòng)式。

(4)位置檢測(cè)裝置通過(guò)附著力、位移、觸覺(jué)和視覺(jué)檢測(cè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)位置和工作狀態(tài)，并隨時(shí)反饋給控制系統(tǒng)，使執(zhí)行器以一定的精度和速度到達(dá)設(shè)定位置。

2.工業(yè)機(jī)器人的分類

機(jī)器人有很多種分類方法。這里只根據(jù)機(jī)器人的系統(tǒng)功能、驅(qū)動(dòng)方式和結(jié)構(gòu)形式對(duì)機(jī)器人進(jìn)行分類。

(1)根據(jù)系統(tǒng)功能分類

1)特種機(jī)器人：有固定程序在固定場(chǎng)所工作的機(jī)器人。它結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，工作對(duì)象單一，沒(méi)有獨(dú)立的控制系統(tǒng)，成本低，如附在機(jī)床上的自動(dòng)換刀機(jī)械手。

2)萬(wàn)能機(jī)器人：具有獨(dú)立控制系統(tǒng)的機(jī)器人，可以通過(guò)改變控制程序來(lái)完成各種操作。它結(jié)構(gòu)復(fù)雜，工作范圍廣，定位精度高，通用性強(qiáng)，適用于不斷變換生產(chǎn)品種的柔性制造系統(tǒng)。

3)示教再現(xiàn)機(jī)器人：具有記憶功能，能在操作者示教操作后，根據(jù)示教順序、位置、條件等信息重復(fù)再現(xiàn)示教操作。

4)智能機(jī)器人：具有視覺(jué)、聽(tīng)覺(jué)、觸覺(jué)等各種感覺(jué)功能和識(shí)別功能的機(jī)器人。能夠通過(guò)比較和識(shí)別獨(dú)立做出決策和計(jì)劃，自動(dòng)反饋信息，完成預(yù)定動(dòng)作。

(2)根據(jù)駕駛模式分類

1)氣動(dòng)機(jī)器人：以壓縮空氣為動(dòng)力源，驅(qū)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的機(jī)器人。它具有動(dòng)作迅速、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、成本低的特點(diǎn)，適用于高速輕載運(yùn)行、高溫、粉塵大的場(chǎng)合。

2)液壓傳動(dòng)機(jī)器人：由液壓驅(qū)動(dòng)，具有負(fù)載能力強(qiáng)、傳動(dòng)平穩(wěn)、結(jié)構(gòu)緊湊、動(dòng)作靈敏等特點(diǎn)，適用于重載、低速行駛場(chǎng)合。

3)電驅(qū)動(dòng)機(jī)器人：由交流或DC伺服驅(qū)動(dòng)的機(jī)器人，無(wú)中間轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)，機(jī)械結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，響應(yīng)速度快，控制精度高，是近年來(lái)常用的機(jī)器人傳動(dòng)結(jié)構(gòu)。

(3)按結(jié)構(gòu)形式

1)笛卡爾機(jī)器人：這種機(jī)器人的手在空間中相互垂直的X、Y、Z三個(gè)方向上獨(dú)立運(yùn)動(dòng)。其控制簡(jiǎn)單，運(yùn)動(dòng)直觀，容易達(dá)到高精度和定位精度，但操作靈活性差，運(yùn)動(dòng)速度低，操作范圍小，占用空間比較大。

2)圓柱坐標(biāo)機(jī)器人：這種機(jī)器人在水平轉(zhuǎn)盤上裝有立柱，其立柱安裝在轉(zhuǎn)盤底座上。水平臂可以沿立柱自由伸縮和上下移動(dòng)。其工作范圍大，運(yùn)動(dòng)速度高，但隨著水平臂沿水平方向拉伸，其直線位移分辨精度越來(lái)越低。

3)球坐標(biāo)機(jī)器人：又稱極坐標(biāo)機(jī)器人，由旋轉(zhuǎn)底座、俯仰鉸鏈和伸縮臂組成，有兩個(gè)旋轉(zhuǎn)軸和一個(gè)平移軸。工作臂不僅可以繞垂直軸旋轉(zhuǎn)，還可以繞水平軸俯仰，并沿臂軸做伸縮運(yùn)動(dòng)。它的操作比柱坐標(biāo)更靈活，可以擴(kuò)大機(jī)器人的工作空間，但反映在末端執(zhí)行器上的旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的線位移分辨率是一個(gè)變量。

4)關(guān)節(jié)式機(jī)器人：這種機(jī)器人由多個(gè)關(guān)節(jié)式基座、大臂、小臂和手腕等組成。大小臂通過(guò)鉸鏈連接形成肘關(guān)節(jié)，大臂和立柱連接形成肩關(guān)節(jié)。大臂和小臂可以在垂直于底座的平面內(nèi)移動(dòng)或繞垂直軸旋轉(zhuǎn)。它的操作靈活性最好，移動(dòng)速度高，操作范圍廣，但精度受手臂姿態(tài)影響，難以實(shí)現(xiàn)高精度移動(dòng)。它可以抓取靠近底座的物體，也可以繞過(guò)身體和目標(biāo)之間的障礙物抓取物體。它速度快，靈活性好，是用途最廣的機(jī)器人。

工業(yè)機(jī)器人的組成和分類？

(一)工業(yè)機(jī)器人的組成

工業(yè)機(jī)器人一般由機(jī)械手、驅(qū)動(dòng)裝置和控制系統(tǒng)組成。

1.操作機(jī)器。又稱執(zhí)行器，由末端執(zhí)行器、手腕、手臂和底座組成。

末端執(zhí)行器又稱手，是機(jī)械手直接執(zhí)行操作的裝置。支架、工具、傳感器等?？梢园惭b。手爪分為機(jī)械夾緊、磁力夾緊、液壓張緊和真空抽吸四種類型。

2.驅(qū)動(dòng)裝置。驅(qū)動(dòng)裝置為機(jī)械手的操作提供動(dòng)力。根據(jù)使用的動(dòng)力源，可分為電動(dòng)、液壓、氣動(dòng)三種。

3.控制系統(tǒng)?？刂葡到y(tǒng)分為開環(huán)控制系統(tǒng)和閉環(huán)控制系統(tǒng)，其作用是控制工業(yè)機(jī)器人按要求動(dòng)作。一般設(shè)計(jì)為兩級(jí)計(jì)算機(jī)控制或三級(jí)計(jì)算機(jī)控制。

(2)工業(yè)機(jī)器人的分類

1.根據(jù)坐標(biāo)的形式：

(1)直角坐標(biāo)(PPP)。機(jī)器人末端執(zhí)行器(手)空間位置的改變是通過(guò)三個(gè)相互垂直的坐標(biāo)X、Y和Z軸的運(yùn)動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)的。

圓柱坐標(biāo)公式(RPP)。機(jī)器人末端執(zhí)行器的空間位置變化由兩個(gè)移動(dòng)坐標(biāo)和一個(gè)旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)實(shí)現(xiàn)。

(3)球坐標(biāo)公式(RRP)。又稱極坐標(biāo)，機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)由一次直線運(yùn)動(dòng)和兩次旋轉(zhuǎn)組成，即沿X軸拉伸、繞Y軸俯仰和繞Z軸旋轉(zhuǎn)。

(4)聯(lián)合坐標(biāo)公式(RRR)。又稱旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)式，分為垂直關(guān)節(jié)坐標(biāo)和平面(水平)關(guān)節(jié)坐標(biāo)。

2.根據(jù)駕駛模式：

(1)電力驅(qū)動(dòng)。驅(qū)動(dòng)元件最多可以是步進(jìn)電機(jī)、DC伺服電機(jī)和交流伺服電機(jī)。目前交流伺服電機(jī)是主流。

(2)液壓驅(qū)動(dòng)。抓取能力大(可達(dá)數(shù)千牛頓)，液壓可達(dá)7Mpa，液壓傳動(dòng)穩(wěn)定，防爆性好，動(dòng)作靈敏，但對(duì)密封性要求高，對(duì)溫度敏感。

(3)氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)。結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，動(dòng)作迅速，價(jià)格低廉，但由于空氣是可壓縮的，工作速度的穩(wěn)定性較差，氣壓一般為0.7MPa，抓力I

(2)連續(xù)軌跡控制。這種控制模式的機(jī)器人常用于焊接、噴漆和測(cè)試。