自抗擾控制技術(shù)的核心思想是什么？自抗擾控制（ADRC）的核心思想是將內(nèi)部不確定性（常數(shù)或時變、線性或非線性）和外部不確定性（外部干擾）作為“總干擾”。通過構(gòu)造擴展狀態(tài)觀測器對“總干擾”進行實時估計和補

自抗擾控制技術(shù)的核心思想是什么？

自抗擾控制（ADRC）的核心思想是將內(nèi)部不確定性（常數(shù)或時變、線性或非線性）和外部不確定性（外部干擾）作為“總干擾”。通過構(gòu)造擴展狀態(tài)觀測器對“總干擾”進行實時估計和補償，可以獲得很強的抗干擾能力。

追剪控制算法？

一種基于自抗擾（ADRC）的物料追切控制方法，包括以下步驟：

S1：計算并測量物料的位置和速度；

S2：根據(jù)偏置曲柄滑塊的運動模型確定切割臺伺服電機與切割臺之間的關(guān)系機構(gòu)；

S3：確定剪臺追逐剪的五種運行狀態(tài)，包括剪臺等待狀態(tài)、剪臺加速狀態(tài)、剪臺同步狀態(tài)，切割臺加速狀態(tài)和切割臺同步狀態(tài)切割臺減速狀態(tài)和切割臺返回狀態(tài)；

S4：根據(jù)切割臺追剪的五種運行狀態(tài)，確定切割臺追剪運動的加減速曲線；

S5：根據(jù)追逐剪切運動的加減速曲線，結(jié)合工藝要求，設計軌跡規(guī)劃器；

S6：確定雙閉環(huán)外環(huán)位置控制算法；

S7：確定雙閉環(huán)內(nèi)環(huán)速度自抗擾控制算法。