平衡車為什么向前傾又向后傾？平衡車一般采用增量式PID控制，平衡車前后傾斜，說明角度回路比例系數(shù)過大，微分系數(shù)過小，導(dǎo)致系統(tǒng)超調(diào)過大。如果是廠家買的，讓他們拿回去重新調(diào)整。如果是自己做的，把比例系數(shù)調(diào)

平衡車為什么向前傾又向后傾？

平衡車一般采用增量式PID控制，平衡車前后傾斜，說明角度回路比例系數(shù)過大，微分系數(shù)過小，導(dǎo)致系統(tǒng)超調(diào)過大。如果是廠家買的，讓他們拿回去重新調(diào)整。如果是自己做的，把比例系數(shù)調(diào)小，把微分系數(shù)調(diào)大，再試一次。應(yīng)該改進(jìn)。

怎么用PID實(shí)現(xiàn)小車以我想要的速度行駛？

最基本的想法是假設(shè)您的目標(biāo)速度是VT，實(shí)際測量的速度是vs。如果vs大于VT，請降低占空比并減速。如果vs小于VT，增加占空比并加速。

這是最基本的想法。然后，想象一下，如果當(dāng)前的vs比VT小得多，那么您肯定想增加占空比。如果只是稍微小一點(diǎn)，占空比就會(huì)降低。這容易理解嗎？然后，需要建立轉(zhuǎn)速差與占空比每增加一次之間的關(guān)系。然后以最可能快的工作頻率檢測轉(zhuǎn)速差，并根據(jù)轉(zhuǎn)速差計(jì)算占空比增量。只要速度沒有達(dá)到目標(biāo)，它就會(huì)不斷地增加或減少占空比，并重復(fù)這個(gè)過程，那么實(shí)際速度就會(huì)在目標(biāo)速度上下波動(dòng)。只要參數(shù)調(diào)整合理，波動(dòng)最小，就相當(dāng)于實(shí)際轉(zhuǎn)速。至于速度差和占空比增量之間的關(guān)系，我們必須緩慢地進(jìn)行調(diào)整。這個(gè)過程實(shí)際上就是PID控制中P控制的原理?？梢蕴砑覫控件甚至d控件來達(dá)到更好的控制效果。