如何用開源飛控Pixhawk進(jìn)行二次開發(fā)？Pixhawk一直用于項目，沒有時間仔細(xì)研究代碼，因為我們以前研究過一些UAV開源項目的代碼，但事實上是類似的。比如MWC，我以前研究過代碼，開發(fā)過很多次，效

如何用開源飛控Pixhawk進(jìn)行二次開發(fā)？

Pixhawk一直用于項目，沒有時間仔細(xì)研究代碼，因為我們以前研究過一些UAV開源項目的代碼，但事實上是類似的。

比如MWC，我以前研究過代碼，開發(fā)過很多次，效果很好。

3DR的編寫超過MWC規(guī)范。應(yīng)該更好。我將寫下我以前研究其他開源項目的經(jīng)驗。

進(jìn)入一個新的智能硬件開源項目，程序架構(gòu)非常關(guān)鍵。說白了，就是要知道文件目錄的含義。

主文件、控制算法、姿態(tài)算法、導(dǎo)航算法、傳感器接口、功能定義文件、程序配置文件、特殊變量定義文件等。這些文件有標(biāo)準(zhǔn)名稱，易于區(qū)分。而且，這些開源程序現(xiàn)在有了更多的規(guī)則，文檔描述也非常清晰。國外的開源項目并不像一些中國項目那樣“捂著臉”，拒絕寫指令，或者故意寫很多垃圾代碼。

外國人在GitHub上放的東西非常清楚。

要理解這些，我們需要找出我們二次開發(fā)的方向，并想添加更多的功能？功能減少？改變算法？然后，注意關(guān)鍵：從main函數(shù)開始！即使只是換一個小地方，也要先明確主功能，然后輸入相關(guān)功能或文件位置進(jìn)行二次開發(fā)。

我仍然記得兩年前我更改MWC后，我發(fā)現(xiàn)新版本與我更改的相同。我還是有點為自己驕傲。我這些年不改密碼就覺得癢。