工具坐標(biāo)系有什么用？刀具坐標(biāo)系定義：基于刀具中心點(diǎn)（TCP）的坐標(biāo)系實(shí)際上有多個(gè)機(jī)器人坐標(biāo)系，包括世界坐標(biāo)系、機(jī)器人身體坐標(biāo)系和圖中的基礎(chǔ)坐標(biāo)系。在某些材料中，被稱(chēng)為工件坐標(biāo)系（PS）：這些坐標(biāo)系可以

工具坐標(biāo)系有什么用？

刀具坐標(biāo)系定義：基于刀具中心點(diǎn)（TCP）的坐標(biāo)系

實(shí)際上有多個(gè)機(jī)器人坐標(biāo)系，包括世界坐標(biāo)系、機(jī)器人身體坐標(biāo)系和圖中的基礎(chǔ)坐標(biāo)系。在某些材料中，被稱(chēng)為工件坐標(biāo)系（PS）：這些坐標(biāo)系可以相互轉(zhuǎn)換，這意味著這些坐標(biāo)系可以通過(guò)一定的平面位移和旋轉(zhuǎn)（相互重合）。機(jī)器人要想準(zhǔn)確地移動(dòng)到目標(biāo)點(diǎn)，就需要知道物體在一定坐標(biāo)系下的坐標(biāo)。例如，通過(guò)機(jī)器人和視覺(jué)的結(jié)合，攝像機(jī)在一定的坐標(biāo)系下返回目標(biāo)。

何時(shí)建立刀具坐標(biāo)系？

在實(shí)踐中，應(yīng)該有更多的教學(xué)（我不太了解別人，對(duì)不起）。通過(guò)移動(dòng)工具（如夾持器、噴槍?zhuān)﹣?lái)完成一些任務(wù)等。

在刀具坐標(biāo)系中移動(dòng)機(jī)器人有兩種不同的方法：

1。沿坐標(biāo)系X、y、Z坐標(biāo)軸平移

2。旋轉(zhuǎn)角度a，B和C圍繞坐標(biāo)軸X，y和Z的坐標(biāo)系

使用刀具坐標(biāo)系的優(yōu)點(diǎn)：

1。如果刀具坐標(biāo)系已知，機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)總是可以預(yù)測(cè)的。

2. 它可以沿著刀具操作的方向移動(dòng)，也可以圍繞TCP調(diào)整姿態(tài)。

刀具工作方向是指刀具的工作方向或加工方向：膠嘴的噴膠方向、抓取零件時(shí)的抓取方向等

工件坐標(biāo)系和工具坐標(biāo)系的區(qū)別？

區(qū)別如下；

1。不同的屬性

1。工件坐標(biāo)系：編程中使用的坐標(biāo)系。

2. 刀具坐標(biāo)系：由X、y、Z軸組成的笛卡爾坐標(biāo)系，以機(jī)床原點(diǎn)o為坐標(biāo)系原點(diǎn)，遵循笛卡爾右手坐標(biāo)系。

2、建立方法不同

1。工件坐標(biāo)系的建立方法：通過(guò)機(jī)床操作面板手動(dòng)輸入數(shù)控車(chē)床相應(yīng)的刀具補(bǔ)償單元。數(shù)控系統(tǒng)根據(jù)預(yù)設(shè)的位置坐標(biāo)值，通過(guò)坐標(biāo)變換計(jì)算確定工件坐標(biāo)系原點(diǎn)的位置，使機(jī)床坐標(biāo)系原點(diǎn)o偏移到所需工件坐標(biāo)系原點(diǎn)。建立了以o為原點(diǎn)的工件坐標(biāo)系。

2. 刀具坐標(biāo)系建立方法：

]（1）首先確定Z軸。

（2）然后確定x軸。（x軸始終水平并平行于工件夾緊面）

]（3）最后確定y軸。根據(jù)右手的笛卡爾坐標(biāo)系。

擴(kuò)展數(shù)據(jù)：

利用坐標(biāo)系偏移轉(zhuǎn)換原理建立工件坐標(biāo)系（以右端面建立工件坐標(biāo)系為例）。其工作原理是用刀具檢測(cè)切削刃和工件右端面，測(cè)量外圓直徑，切削后在工件坐標(biāo)系中預(yù)置刀具位置坐標(biāo)值。

運(yùn)行自動(dòng)加工程序時(shí)，必須在程序開(kāi)頭運(yùn)行建立工件坐標(biāo)系的指令。在FANUC數(shù)控系統(tǒng)中，t0101指令是建立工件坐標(biāo)系的常用指令，G50指令也是建立工件坐標(biāo)系的常用指令。但是，由于其指令格式的限制，目前還沒(méi)有得到應(yīng)用。

工業(yè)機(jī)器人工具坐標(biāo)有幾種標(biāo)定方法？

刀具坐標(biāo)系將機(jī)器人手腕法蘭所持刀具的有效方向定義為Z軸，并且坐標(biāo)在刀具尖端點(diǎn)定義，因此刀具坐標(biāo)的方向隨手腕的移動(dòng)而變化。刀具坐標(biāo)的移動(dòng)是以刀具的有效方向?yàn)榛A(chǔ)的，與機(jī)器人的位置和姿態(tài)無(wú)關(guān)，因此在不改變刀具姿態(tài)的情況下，刀具與工件平行移動(dòng)是最合適的。在建立刀具坐標(biāo)系后，機(jī)器人的控制點(diǎn)也被轉(zhuǎn)移到刀具的尖端。這樣，通過(guò)控制點(diǎn)的恒定操作，可以方便地調(diào)整刀具姿態(tài)，插補(bǔ)操作時(shí)軌跡更為精確。因此，無(wú)論使用哪種類(lèi)型的機(jī)器人，只要安裝工具有尖端，就必須在設(shè)定程序前準(zhǔn)確建立工具坐標(biāo)系。位置數(shù)據(jù)位置數(shù)據(jù)是指刀尖點(diǎn)在法蘭坐標(biāo)系中的坐標(biāo)值。有兩種方法可以創(chuàng)建位置數(shù)據(jù)。

直接輸入法（不推薦）如果已知刀具的具體尺寸，可以直接輸入具體值。

2刀具校準(zhǔn)（常用）對(duì)于刀具校準(zhǔn)，需要根據(jù)控制點(diǎn)設(shè)定五種不同的姿態(tài)（Tc1到5）。根據(jù)這五個(gè)數(shù)據(jù)，可以自動(dòng)計(jì)算刀具尺寸。每個(gè)點(diǎn)的姿態(tài)應(yīng)設(shè)置在任何方向。如果姿態(tài)偏離某個(gè)方向，則精度可能不準(zhǔn)確。

幾何畫(huà)板中自定義工具螞蟻?zhàn)鴺?biāo)系怎么用？

幾何畫(huà)板的不同版本中有不同版本的螞蟻?zhàn)鴺?biāo)系，但它們幾乎相同。本文只介紹平面直角坐標(biāo)系（無(wú)參數(shù)版本）

1、“自定義工具”—“螞蟻?zhàn)鴺?biāo)系”—“平面直角坐標(biāo)系（無(wú)參數(shù)版本）

2。在空格中的兩點(diǎn)，點(diǎn)擊“移動(dòng)箭頭工具”！3！在屏幕坐標(biāo)系菜單中點(diǎn)擊“初始化”。使用坐標(biāo)系菜單和控制臺(tái)來(lái)調(diào)整和控制坐標(biāo)。