在RobotStudio中，除了路徑生成和Home點(diǎn)的創(chuàng)建外，我們還需要學(xué)會(huì)如何創(chuàng)建關(guān)節(jié)型目標(biāo)點(diǎn)JointTarget。這些目標(biāo)點(diǎn)可以幫助機(jī)器人保持特定的姿勢，讓我們一起來看看在Robot Studi

在RobotStudio中，除了路徑生成和Home點(diǎn)的創(chuàng)建外，我們還需要學(xué)會(huì)如何創(chuàng)建關(guān)節(jié)型目標(biāo)點(diǎn)JointTarget。這些目標(biāo)點(diǎn)可以幫助機(jī)器人保持特定的姿勢，讓我們一起來看看在Robot Studio中如何實(shí)現(xiàn)吧。

1. 觀察機(jī)器人初始位置

在創(chuàng)建關(guān)節(jié)型目標(biāo)點(diǎn)之前，首先要仔細(xì)觀察機(jī)器人的初始位置，特別是機(jī)器人工具和第5軸的姿態(tài)。確保機(jī)器人處于正確的初始狀態(tài)，這樣才能更好地調(diào)整目標(biāo)點(diǎn)。

2. 啟動(dòng)虛擬示教器

進(jìn)入RobotStudio后，選擇【控制器】—【示教器】—【虛擬示教器】。通過虛擬示教器，我們可以更直觀地進(jìn)行程序編輯和調(diào)試，為后續(xù)創(chuàng)建關(guān)節(jié)型目標(biāo)點(diǎn)做好準(zhǔn)備。

3. 調(diào)試虛擬示教器設(shè)置

在虛擬示教器中，切換到手動(dòng)模式，這可以通過【自動(dòng)/手動(dòng)】—【切換至手動(dòng)】來實(shí)現(xiàn)。然后在左上角的下拉菜單中找到【工具】—【工件坐標(biāo)系】，確保設(shè)置正確以便后續(xù)操作。

4. 進(jìn)入程序編輯器

接下來進(jìn)入【程序編輯器】，準(zhǔn)備開始創(chuàng)建關(guān)節(jié)型目標(biāo)點(diǎn)。在程序編輯器中，我們將進(jìn)行具體的設(shè)置和調(diào)整，確保機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的精準(zhǔn)性和準(zhǔn)確性。

5. 查看并調(diào)整關(guān)節(jié)值

選中【JointTarget_1】并進(jìn)入【調(diào)試】模式，然后選擇【查看值】。在彈出的界面中，可以查看當(dāng)前六個(gè)關(guān)節(jié)的數(shù)值。根據(jù)需要，修改關(guān)節(jié)的數(shù)值以設(shè)定目標(biāo)點(diǎn)位置。

6. 設(shè)置關(guān)節(jié)值至Home點(diǎn)位置

通過調(diào)整機(jī)器人的關(guān)節(jié)值，將其定位到所需的Home點(diǎn)位置。這一步是關(guān)鍵，確保機(jī)器人能夠按照預(yù)期的姿勢進(jìn)行運(yùn)動(dòng)和操作。

7. Home點(diǎn)仿真操作

在設(shè)置完關(guān)節(jié)值后，進(jìn)行Home點(diǎn)仿真操作。通過【調(diào)整程序指針】—【Enable】—【啟動(dòng)】，觀察工具姿態(tài)和第5軸的姿態(tài)變化。這有助于驗(yàn)證目標(biāo)點(diǎn)的正確性和準(zhǔn)確性。

通過以上步驟，我們可以在RobotStudio中輕松地創(chuàng)建關(guān)節(jié)型目標(biāo)點(diǎn)JointTarget，并確保機(jī)器人能夠在工作過程中保持所需的姿勢和位置。這對(duì)于提高生產(chǎn)效率和質(zhì)量具有重要意義。