abb機器人坐標系不動？1、機器人設置成坐標系系統(tǒng)光盤驅動的TCP坐標原點在第六軸的法欄盤中心，直角方向為Z軸，條件右手法則。注意：在系統(tǒng)設置TCP座標的時候你必須把機器人的操作模式調(diào)到“不自動被限速

abb機器人坐標系不動？

1、機器人設置成坐標系

系統(tǒng)光盤驅動的TCP坐標原點在第六軸的法欄盤中心，直角方向為Z軸，條件右手法則。注意：在系統(tǒng)設置TCP座標的時候你必須把機器人的操作模式調(diào)到“不自動被限速模式。

2、設定工具坐標系的作用

當機器人夾具被直接更換，原先定義TCP后，也可以不可以修改程序，再啟動。當完全安裝新夾具后就前題然后再定義方法坐標系。要不然會影響不大機器人的穩(wěn)定運行。

3、工具坐標系定義原理

(1)在機器人工作空間內(nèi)找另一個不精確尖銳刺耳的的固定設置點作為參考點。

(2)可以確定工具上的參考點。

(3)自動操控機器人，最起碼用4種不同的工具姿態(tài)，使機器人工具上的參考點盡很有可能與固定不動點就所接觸。

(4)個位置點的位置數(shù)據(jù)，機器人這個可以自動可以計算出TCP的位置，并將TCP的位姿數(shù)據(jù)存放在tooldata程序數(shù)據(jù)中被程序全局函數(shù)。

4、修改工具坐標系的方法

ABB機器人設定工具坐標系的方法有三種：“TCP(默認方向)”、“TCP和Z”、“TCP和X,Z”。

TCP(設置方向)在定義工新工具坐標系的原點TCP時，而新工具坐標軸的方向依然不使用tool0默認方向。剛建工具的TCP的X、Y、Z數(shù)據(jù)是對于設置tool0的偏移量，工具的方向X、Y、Z軸用設置為tool0方向,所以才q11,q2、q3、q4是零，其余參數(shù)減少。

TCP和Z新工具坐標系的TCP數(shù)據(jù)相對于tool0的偏移量，新工具的Z方向要自己據(jù)需求通過定義，X軸和R軸排成兩個平面與新工具Z軸互相垂直。(向前延伸器點Z偏移值建議最多100mm以上)

TCP和X、Z新建項工具坐標系全部由自己定義方法，即工具的TCP原點和X軸、Z軸正方向自己定義，Y軸是依據(jù)X軸和Z軸不自動推理出。因為立體空間是由原點O、X軸、Y軸、Z軸混編，X軸、Y軸、Z軸三根軸彼此間互相垂直。(延展器點Z和X偏移值建議最少100mm以上)

下面說下定義,定義點1、點2、點3、點4的方法(要四個差別的姿態(tài)點，機器人)

定義能完成查找平均誤差數(shù)據(jù)：誤差結果越小越好，見意不大于03mm

5、對空白文檔的工具tool1定義其重量、重心的編輯可以修改值(主菜單、自動操控、工具坐標、選取范圍tool1、可以編輯左鍵單擊更改后值)

主要注意你要改的數(shù)據(jù)有2個：mass,質量(依據(jù)什么換算測量數(shù)據(jù)如何填寫)；cog,重心(X、Y、Z數(shù)據(jù)是相對于默認tool0的偏移量數(shù)據(jù))。

abb機器人怎么查看機器人的坐標？

1（Tool Center Point）工具座標系是機器人運動的基準。

22.機器人的工具坐標系是由工具中心點TCP與坐標方位分成，機器人連動時，TCP是所必需的的。

33.當機器人夾具被需要更換，原先定義,定義TCP后，可以不不更改程序，然后運行。但是當直接安裝新夾具后就必要恢復符號表示這個坐標系了。不然的話會會影響機器人的穩(wěn)定運行。

44.系統(tǒng)從網(wǎng)上下載的TCP坐標原點在第六軸的法欄盤中心，垂線方向為Z軸，符合國家規(guī)定右手法則。再注意：在可以設置TCP座標的時候必須得把機器人的操作模式調(diào)回“半自動限速設置模式”

5TCP（Tool Center Point）工具座標系的設定步驟END注意事項怎么在示教器上選擇設置好的TCP坐標：1.在控制窗口上，將光標向前移到“tool”選項上，接著按回車再次進入中,選擇界面。2.在該界面上是可以看見了剛才一修改的工件坐標，選擇類型它按回車判斷。注意：在系統(tǒng)設置TCP座標的時候必須得把機器人的操作模式不能調(diào)“自動被限速模式”