機器視覺中，相機標定以后，如果相機位置改變，需要重新標定么？標定，其實主要是找出圖像坐標系和物理坐標系之間的對應關系，糾正失真。照相機的位置已經(jīng)改變了。必須重新校準。而且，即使相機位置沒有變化，但相機

機器視覺中，相機標定以后，如果相機位置改變，需要重新標定么？

標定，其實主要是找出圖像坐標系和物理坐標系之間的對應關系，糾正失真。照相機的位置已經(jīng)改變了。必須重新校準。而且，即使相機位置沒有變化，但相機拍攝平面發(fā)生變化，也需要重新校準。

為什么要對機器視覺系統(tǒng)進行標定？

（1）中介紹了線結構光的標定，通過線結構光的標定可以得到物體激光部分的三維坐標。當機器人手臂裝有線結構光傳感器時，相當于安裝了眼睛。攝像機的三維坐標相當于眼睛看到的物體的位置。這時，眼睛需要告訴手，也就是機器人手臂上物體的位置，這個位置相對于機器人手臂的位置。為了將攝像機的三維坐標轉換為機械手的坐標，需要標定攝像機與機械手之間的位置關系。這種校準稱為手眼校準。

手眼校準可分為兩種方式：手眼校準和手眼校準。

如圖所示為手眼示意圖：

目的：尋找相機與機械手末端的關系。

首先，找到一些不變的量，相機和機械手末端之間的旋轉和平移關系保持不變，校準板和機械手底座之間的關系保持不變。根據(jù)這兩個不變關系，可以寫出如下公式：

改變機械手的姿態(tài)：

其中，通過對機械手的五點標定，可以得到機械手底座與機械手末端之間的關系，并且可以得到機械手底座與機械手末端之間的關系標定板和攝像機之間的距離可以通過張某的標定得到，這是攝像機的外部參數(shù)。如果將聯(lián)立式（1）（2）簡化為求解矩陣方程，則未知數(shù)就是矩陣，即手與眼之間的關系。

此方法的示意圖：

眼睛固定意味著相機是固定的，不會隨著操縱器的末端移動。

目的：解決攝像機與儀器臂末端的關系。

同樣的方法，首先找到幾個不變的關系，機械臂和攝像機的位置是固定的，機械臂末端和校準板的位置是固定的。根據(jù)機器人手臂和攝像機的固定位置，有如下公式。

根據(jù)上述公式，我們可以改變機械手的不同姿態(tài)：

！]（2）

合并公式（1）（2）：

然后我們可以將其簡化為求解矩陣方程。未知的是矩陣，它是手和眼睛之間的關系。

全畫幅鏡頭用到半畫幅相機上，拍攝出來會是什么效果？與之相反呢？

半幀相機上的全幀鏡頭會有什么效果？

在半幀相機上使用全幀鏡頭沒有問題，效果可能比全幀相機更好。

事實上，全畫幅和半畫幅的根本區(qū)別在于感光芯片的尺寸，所以全畫幅鏡頭的成像面積更大。當它用于半幀相機時，相當于只使用鏡頭中間的成像部分而不是邊緣部分。一般鏡頭邊緣的圖像質量很差，所以半框機的全框頭沒有問題，圖像質量可以更好。

另一方面，在全畫幅相機上使用半畫幅鏡頭時，存在一個明顯的問題。因為半框鏡頭的成像差異很小，所以拍攝的照片會有一圈黑邊。

拍攝效果如圖所示：

怎么解釋相機九點標定法？

可統(tǒng)稱為對焦。

攝像機標定方法包括：傳統(tǒng)攝像機標定方法、主動視覺攝像機標定方法和攝像機自標定方法。

在圖像測量和機器視覺應用過程中，為了確定空間物體表面某點的三維幾何位置與其在圖像中對應點之間的關系，必須建立攝像機成像的幾何模型，這些幾何模型參數(shù)就是攝像機參數(shù)。在大多數(shù)情況下，這些參數(shù)必須通過實驗和計算得到。求解參數(shù)的過程稱為攝像機標定。無論在圖像測量還是機器視覺應用中，攝像機參數(shù)的標定都是一個非常關鍵的環(huán)節(jié)。標定結果的精度和算法的穩(wěn)定性直接影響到攝像機工作的精度。因此，良好的攝像機標定是后續(xù)工作的前提，提高標定精度是科學研究的重點。

攝像機標定方法包括：傳統(tǒng)攝像機標定方法、主動視覺攝像機標定方法和攝像機自標定方法。

傳統(tǒng)的攝像機標定方法需要使用已知尺寸的標定對象。通過建立標定對象上已知坐標點與其像點之間的對應關系，利用一定的算法得到攝像機模型的內外參數(shù)。根據(jù)校準器的不同，可分為三維校準器和平面校準器。三維校準器可以用單幅圖像進行高精度的標定，但高精度的三維校準器很難處理和維護。平面校準器比三維校準器制作簡單，精度容易保證，但必須使用兩幅或兩幅以上的圖像。傳統(tǒng)的攝像機標定方法在標定過程中往往需要標定對象，標定對象的精度會影響標定結果。同時，有些場合不適合放置標定對象，這也限制了傳統(tǒng)攝像機標定方法的應用。

Labview中怎么實現(xiàn)相機的標定？

我還將在LabVIEW下研究相機校準過程。通過模板圖像對被測圖像進行校正。當目標圖像的分辨率與標定模板的分辨率不一致時，會產(chǎn)生誤差，必須調整標準標定模板使其與目標圖像一致后才能使用。目前，我需要為每個圖像加載一個標準模板或模板特征文件。否則，將出現(xiàn)錯誤。我不知道還有什么更好的辦法。